肇庆府曾是沿海城市，行政中心、经济、文化中心设在今肇庆市端州区。
肇庆府北靠广西，南临南海，东与广州府接壤。西与广东高州、广西平乐、梧州、郁林接壤。
两广总督府位于今天的端州古城；肇庆还是明末永历帝建立的南明王朝的首都。清正廉洁的包拯在端州为民执政3年；封开人莫宣卿是岭南首个状元；意大利传教士利玛窦来肇庆传教，把西方数学带到中国，在肇庆测绘出第一幅世界地图；叶挺在肇庆建立独立团，领导北伐战争；朱德元帅在肇庆挥毫写下七星岩牌坊上的“七星岩”三字……
北宋重和元年（1118年）升端州置，治高要县（今广东肇庆市）。此时辖有今广东省端州、广宁、四会、高明、高要等市县地。元至元十六年（1279年）改为肇庆路，明洪武元年（1368年）复为肇庆府，辖地增有今广东省德庆、开、新兴、阳江、阳春、开平、恩平等市县地。清光绪三十二年（1906年）割出今阳江、阳春、恩平三市地置阳江直隶州，辖境缩小。1912年废。